Robot Sanson

Objetivos y requisitos:

Si, parece una caja de zapatos, pero es el primer robot de sumo que construimos, animados a asistir a la competición HispaBot 2004.
Fue una prioridad el precio de los materiales, de hecho, todo fue reciclado de juguetes, motores usados de mercadillos de 2ª mano, etc...

Su apariencia sin armazón se muestra a continuación.

El objetivo fue competir en la categoria de sumo, para lo cual requeriamos, por orden de prioridad:

Mecánica:


Está construido a partir de las ruedas y las orugas (2) de un coche de juguete radiocontrol, acopladas a 2 servos desbloqueados (1).
Estos servos fueron acoplados a una plancha de fibra de vidrio sobrante de un circuito impreso que salió mal.
La velocidad del sistema mecánico resultó al final de 0.3 m/s con una fuerza de empuje de 5Kg/cm.

Los motores son alimentados por una bateria de plomo (5) de 12 voltios 1.3 Amperios. (Como las de los ciclomotores pero mas pequeña).

El armazón está recortado de unas pequeñas planchas de aluminio sobrantes de un taller, y los laterales los forramos en negro para evitar el reflejo de luz infrarroja, una forma de intentar ser invisibles ante los sensores a distancia de los adversarios.

Para detectar el color del tatami y evitar la linea blanca, usamos 4 sensores CNY70 (4) dispuestos en las esquinas. Estan conectados a las entradas analogicas del microcontrolador para poder calibrar el umbral de los colores blanco/negro mediante software.

El sistema de sensores es bastante basico, ya que para detectar al contrincante es necesario el contacto fisico, para que pulse los microinterruptores (3) que lleva instalados bajo el armazón de aluminio.
La desventaja mas notable de estos sensores es que una vez que hay contacto fisico, ya puede ser demasiado tarde para reaccionar y realizar las maniobras necesarias para la evasion, pero la ventaja es que es un sistema de detección muy estable comparado con otros sistemas a distancia basados en infrarrojos, que estan expuestos a interferencias de otros sistemas como las videocamaras o los sensores del propio adversario.

Control:


El cerebro es un PIC 16F876, montado sobre una placa (6) diseñada exclusivamente para este robot.

Está alimentada a partir de la misma bateria de plomo, pero con un estabilizador de tensión 7805 y unos condensadores de desacoplo para evitar que el ruido de los motores interfieran en la lógica.
En este diseño, el ruido no es un problema, ya que los servos solo consumen unos 150mA.
Esta placa de control es un diseño genérico, para conectarle sensores y actuadores.
El comportamiento del robot lo programamos en lenguaje basic, y reprogramandolo, resultó ser también un excelente sigue-lineas.

AMPLIAR IMAGEN

sanson_sumo.bas (2.54 Kb)
sanson_siguelineas.bas (1.87 Kb)

Conclusiones:


Finalmente este robot cumplió las espectativas, a pesar de ser el primer robot que construimos para sumo.
El comportamiento resultó ser muy estable, al no tener interferencias de ningun tipo sobre el escenario.
Sin embargo, los defectos mas importantes que le encontramos fueron:

Para el diseño del próximo robot, será prioritario:

Contacto:


Daniel Berdugo González
dberdugo1@yahoo.es
Jesús Garcia Navas
ucamicrobot@hotmail.com